避让基于无线通信塔机群防互碰智能避让系统学术

摘要5-6

ABSTRACT6-11

第1章 绪论11-17

1.1 背景11-13

1.2 国内外的探讨近况13-15

1.2.1 国外探讨概况13

1.2.2 国内探讨近况13-15

1.3 课题的主要探讨工作15-16

1.4 本章小结16-17

第2章 塔机群的防互碰智能避让算法设计17-26

2.1 算法总体结构17-19

2.2 塔机防碰撞算法19-21

2.3 等高塔机智能避让算法21-24

2.4 高低塔机智能避让算法24-25

2.5 本章小结25-26

第3章 塔机群的无线实时通信技术26-35

3.1 工业无线通信技术26-28

3.1.1 无线通信的特点26

3.1.2 工业无线通信的特殊性26-27

3.1.3 几种工业无线网络的可行案例27-28

3.2 实时通信技术28-31

3.2.1 实时系统概述28-30

3.2.2 实时系统通信30

3.2.3 令牌传递协议30-31

3.3 塔机群的无线实时通信协议31-34

3.3.1 塔机群无线通信的总体结构31-32

3.3.2 塔机的自主入网与退网32-33

3.3.3 通讯中的故障处理33-34

3.4 本章小结34-35

第4章 塔机制约系统硬件设计及嵌入式开发环境的构建35-59

4.1 系统硬件的总体案例设计35-36

4.2 塔机运转状态的检测36-39

4.2.1 回转角度、回转速度的检测36-37

4.2.2 起吊高度,小车变幅幅度、速度的检测37-38

4.2.3 起吊重量的检测38-39

4.3 制约电路的详细设计39-47

4.3.1 电源模块设计39-40

4.3.2 继电器制约电路设计40-41

4.3.3 传感器接口电路设计41-42

4.3.4 无线通信电路设计42-44

4.3.5 人机交互电路设计44-46

4.3.6 存储器电路设计46-47

4.4 嵌入式操作系统47-49

4.5 Bootloader的移植49-52

4.5.1 U-boot介绍49

4.5.2 U-boot的运转历程49-51

4.5.3 U-boot的移植51-52

4.6 Li nux内核的移植、剪裁52-55

4.6.1 Linux内核结构52-53

4.6.2 Linux内核的移植53-55

4.7 根文件系统的制作55-57

4.8 QT的移植57-58

4.9 本章小结58-59

第5章 塔机群防互碰智能避让的软件设计59-71

5.1 防互碰智能避让软件的总体结构59-60

5.2 传感数据采集模块的设计60-64

5.2.1 数据采集驱动设计60-64

5.2.2 数据采集运用设计64

5.3 智能制约决策模块的设计64-66

5.4 人机交互模块的设计66-70

5.4.1 LCD驱动的移植67-69

5.4.2 制约系统的人机界面的设计69-70

5.5 本章小结70-71

第6章 系统的调试与仿真71-77

6.1 系统调试环境的建立71-74

6.2 等待总时间最短算法的仿真74-76

6.3 本章小结76-77

第7章 结论与展望77-79

7.1 总结77

7.2 展望77-79