论基座实时嵌入式光电瞄准吊舱传递对准系统设计

摘要3-4

Abstract4-7

1 绪论7-15

1.1 课题背景及探讨作用7

1.2 国内外进展近况7-12

1.2.1 瞄准吊舱的进展7-10

1.2.2 传递对准技术的进展10

1.2.3 实时嵌入式处理器的进展10-11

1.2.4 实时嵌入式操作系统VxWorks特点与运用11-12

1.3 本论文的主要工作12-15

2 惯性导航系统基本论述15-27

2.1 导航系统中常用的坐标系15-16

2.2 常用坐标系间的矩阵变换16-18

2.3 惯性导航系统基础18-19

2.3.1 惯性导航系统特点18

2.3.2 捷联惯性导航系统原理18-19

2.4 捷联惯性导航系统的基本力学编排方程19-27

2.4.1 捷联惯性导航系统算法概述19-20

2.4.2 姿态更新计算20-22

2.4.3 速度、位置和重力的更新计算22-23

2.4.4 捷联惯性导航误差模型23-27

3 光电瞄准吊舱传递对准探讨与数字仿真27-37

3.1 光电瞄准吊舱传递对准系统浅析27-28

3.2 卡尔曼滤波介绍绍28-30

3.3 光电瞄准吊舱传递对准系统的估计策略30-31

3.4 光电瞄准吊舱传递对准系统滤波器的校正策略31-32

3.5 光电瞄准吊舱传递对准系统建模与仿真32-37

3.5.1 传递对准系统状态方程32-34

3.5.2 传递对准量测方程34

3.5.3 传递对准系统方程离散化34-35

3.5.4 传递对准系统仿真与浅析35-37

4 光电瞄准吊舱传递对准系统总体案例设计37-47

4.1 传递对准系统需求浅析37-38

4.2 传递对准系统总体设计38-41

4.2.1 系统硬件浅析与选型39-40

4.2.2 系统软件浅析与选择40-41

4.3 系统硬件介绍41-47

4.3.1 惯性测量组件41-42

4.3.2 导航计算机PowerP2-47

5 光电瞄准吊舱传递对准系统实时多任务设计47-87

5.1 VxWorks实时操作系统传递对准运用探讨47-52

5.1.1 VxWorks下任务的创建与管理47-48

5.1.2 VxWorks下任务的状态48-50

5.1.3 VxWorks下任务的调度50

5.1.4 VxWorks的开发环境Tornado50-52

5.2 传递对准系统多任务划分52-53

5.3 传递对准系统多任务调度53-55

5.4 光电瞄准吊舱传递对准系统多任务实现55-74

5.4.1 传递对准系统初始化55-59

5.4.2 PowerPC与IMU之间的通信59-65

5.4.3 PowerPC与主控计算机之间的通信65-71

5.4.4 导航解算任务71-72

5.4.5 卡尔曼滤波任务72-73

5.4.6 导航数据存储任务73-74

5.5 运用软件环境的创建74-79

5.6 程序优化、调试与固化79-87

6 总结与展望87-89

6.1 本论文工作总结87-88

6.2 有着的不足与展望88-89

致谢89-91