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简述匹配GPS/SINS/电子地图组合导航算法期刊

收藏本文 2024-02-15 点赞:5629 浏览:16334 作者:网友投稿原创标记本站原创

摘要:车辆导航系统是智能交通系统的重要组成部分,它将定位系统、地理信息系统和计算机技术结合在一起,有效的提升了道路通行能力,改善了交通情况。如何保证车辆定位的准确性,是车辆导航系统的关键。目前,常用的车辆定位技术主要有:航迹推算技术、卫星定位技术、地图匹配技术等。由于各种定位技术都有其自身无法克服的缺陷,采取单一的定位技术并不能满足车辆导航的需要。组合定位技术是将两种或者多种定位导航技术相结合,利用他们之间的互补性,达到高精度、高可靠、低成本的目的。本论文首先对地图匹配的基本原理以及算法的分类进行了介绍,浅析了常用地图匹配算法的优点与不足;然后在浅析了GPS、SINS的基本原理及误差模型的基础之上,结合地图匹配技术,设计了基于卡尔曼滤波的GPS/SINS/MM车载组合导航系统。对捷联惯导原理及组合导航系统信息融合策略,在Matlab7.0环境下编写了相关计算机仿真程序,通过仿真验证了组合导航的优越性。最后,在深入浅析常用地图匹配算法和组合定位信息的基础上,设计了综合的地图匹配算法。为了验证综合地图匹配算法的性能,本论文在Visual C++6.0的环境下结合MapX控件设计并实现了导航软件,通过该软件建立了导航型地图数据库,实现了综合地图匹配算法以及导航的基本功能。实验结果表明,本论文提出的综合地图匹配算法具有良好的匹配精度、实时性、鲁棒性,能够满足车辆地图匹配的要求。关键词:车辆导航系统论文GPS/SINS/MM论文地图匹配论文综合算法论文

    摘要5-6

    Abstract6-9

    第1章 绪论9-14

    1.1 车辆导航系统与国内外近况9-12

    1.1.1 车辆导航系统9-10

    1.1.2 车辆导航系统国内外进展近况10-12

    1.2 地图匹配算法探讨的作用12

    1.3 本论文的主要内容及章节安排12-14

    第2章 地图匹配算法概述14-20

    2.1 地图匹配的定义14

    2.2 地图匹配策略的分类14-16

    2.3 常用地图匹配算法介绍16-19

    2.3.1 最短距离法16-17

    2.3.2 基于道路权重的地图匹配算法17

    2.3.3 基于卡尔曼滤波的地图匹配算法17-18

    2.3.4 基于概率统计的地图匹配算法18-19

    2.4 本章小结19-20

    第3章 GPS/SINS/MM 组合导航系统20-39

    3.1 GPS 定位原理及误差浅析20-23

    3.1.1 GPS 定位原理20-22

    3.1.2 GPS 误差浅析22-23

    3.2 捷联惯导系统基本原理23-29

    3.2.1 简述23-24

    3.2.2 常用坐标系24-25

    3.2.3 捷联惯导系统基本原理25-27

    3.2.4 捷联惯导系统的力学编排27-28

    3.2.5 捷联惯导系统的误差来源及修正策略28-29

    3.3 车载导航系统中的组合定位技术29-38

    3.3.1 车载组合定位技术简述29

    3.3.2 卡尔曼滤波技术介绍29-31

    3.3.3 级联式 GPS/SINS/电子地图组合定位导航系统31-38

    3.4 本章小结38-39

    第4章 综合地图匹配算法探讨39-47

    4.1 综合地图匹配算法的总体设计39-40

    4.2 综合地图匹配算法的具体实现40-46

    4.2.1 道路搜索40-42

    4.2.2 正常行驶42-45

    4.2.3 道路转换45

    4.2.4 停车处理45

    4.2.5 异常处理45-46

    4.3 本章小结46-47

    第5章 导航软件的设计与实现及算法验证47-61

    5.1 软件的开发平台和开发工具47-48

    5.1.1 地理信息系统的二次开发47-48

    5.1.2 MapX 控件48

    5.2 导航软件的总体设计与实现48-56

    5.2.1 导航软件的总体设计48-49

    5.2.2 导航电子地图数据库的建立49-53

    5.2.3 功能实现53-56

    5.3 综合地图匹配算法的仿真验证56-60

    5.4 本章小结60-61

    结论61-63

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