阐述机器人飞艇组件式制约系统要求

摘要4-5

ABSTRACT5-8

1 绪论8-12

1.1 组件式飞艇的探讨目的和作用8-9

1.2 机器人飞艇探讨近况9-11

1.2.1 国外机器人飞艇近况9-10

1.2.2 国内机器人飞艇近况10-11

1.3 论文探讨内容及章节安排11-12

2 机器人飞艇飞行制约系统基本原理12-21

2.1 飞艇介绍12-15

2.1.1 飞艇的结构及组成12-13

2.1.2 飞艇的工作原理13-15

2.2 飞艇的运动特性15-17

2.3 飞艇姿态制约系统17-19

2.3.1 纵向姿态制约系统17-18

2.3.2 横向姿态制约系统18-19

2.4 飞行轨迹制约系统19-20

2.4.1 飞行高度制约系统19-20

2.4.2 飞行速度制约系统20

2.5 本章小结20-21

3 机器人飞艇制约系统的硬件实现21-36

3.1 制约板系统的器件选型与介绍21-27

3.1.1 ARM9200核心芯片的介绍21-22

3.1.2 FPGA可编程逻辑芯片的介绍22-23

3.1.3 各种传感器的总体介绍23-27

3.1.3.1 MS5534A压力传感器介绍23-24

3.1.3.2 MTi陀螺仪传感器介绍24-26

3.1.3.3 GPS传感器介绍26-27

3.2 组件式制约系统硬件设计27-34

3.2.1 制约板系统的程序调试与下载28-30

3.2.1.1 ARM9200的调试与下载28-29

3.2.1.2 EP1C3T100C8NL调试与下载29-30

3.2.2 制约板系统的电源设计30-31

3.2.3 制约板系统的AD采集功能实现31

3.2.4 制约板系统的通信功能实现31-33

3.2.5 制约板系统的驱动功能实现33-34

3.3 硬件抗干扰措施34-35

3.4 本章小结35-36

4 机器人飞艇制约对策及软件实现36-46

4.1 无人飞艇制约系统的设计历程36-37

4.2 制约板软件采集外部数据功能介绍37-40

4.2.1 启动代码BootLoader的编写与调试37-38

4.2.2 采集压力传感器的功能单元如下38-40

4.3 制约板软件与外界的通信功能实现40-41

4.4 机器人飞艇制约对策设计41-45

4.4.1 PID制约基本原理41-42

4.4.2 高度制约原理42-44

4.4.3 水平制约原理44-45

4.5 本章小结45-46

5 机器人飞艇制约系统可靠性及容错设计46-51

5.1 制约系统可靠性概述46

5.2 提升系统可靠性的途径46-49

5.2.1 以设计环节提升系统可靠性47-48

5.2.2 在系统制造历程中提升系统可靠性48-49

5.3 组件式制约系统故障诊断的总体设计49

5.4 本章小结49-51

结论51-52