摘要6-7
Abstract7-12
第1章 绪论12-23
1.1 引言12-14
1.2 国内外探讨近况14-20
1.2.1 国外探讨近况15-17
1.2.2 国内探讨近况17-20
1.3 本课题的来源与作用20
1.4 探讨目的及探讨目标20-23
1.4.1 课题探讨目的20-21
1.4.2 课题探讨目标21
1.4.3 课题探讨主要内容21-23
第2章 仿生手的结构设计23-36
2.1 引言23-24
2.2 人手解剖学浅析和康复治疗策略24-26
2.2.1 人手解剖学浅析24-25
2.2.2 康复治疗策略25-26
2.3 康复仿生手机械结构设计26-35
2.3.1 康复仿生手整体结构设计26-28
2.3.2 手指结构设计28-31
2.3.3 手掌结构设计31
2.3.4 牵引钢丝与走丝机构31-33
2.3.5 气缸固定与微调机构33-34
2.3.6 底座34
2.3.7 仿生手实物图34-35
2.4 本章小结35-36
第3章 仿生手数学建模与运动学浅析36-46
3.1 引言36
3.2 康复仿生手的数学建模36-40
3.2.1 数学建模的论述基础36-38
3.2.2 康复仿生手指关节坐标系建立算法38-40
3.3 运动学浅析40-45
3.3.1 坐标系的建立41-42
3.3.2 运动学正不足求解42-43
3.3.3 运动学逆不足求解43-45
3.4 本章小结45-46
第4章 仿生手驱动与制约系统设计46-65
4.1 引言46
4.2 驱动方式46-47
4.3 传动系统47-49
4.4 康复仿生手气体驱动系统49-57
4.4.1 康复仿生手整体气体驱动49-51
4.4.2 气压驱动系统51-55
4.4.3 气动制约元件55-57
4.5 制约设计案例设计57-58
4.6 开关量制约系统设计58-59
4.7 计算机制约系统设计59-64
4.7.1 计算机硬件系统59-61
4.7.2 计算机软件系统61-64
4.8 本章小结64-65
第5章 仿真与实验65-72
5.1 引言65
5.2 手指轨迹仿真65-68
5.3 实验68-71
5.4 本章小结71-72
结论72-73