简述生手康复仿生手

摘要6-7

Abstract7-12

第1章 绪论12-23

1.1 引言12-14

1.2 国内外探讨近况14-20

1.2.1 国外探讨近况15-17

1.2.2 国内探讨近况17-20

1.3 本课题的来源与作用20

1.4 探讨目的及探讨目标20-23

1.4.1 课题探讨目的20-21

1.4.2 课题探讨目标21

1.4.3 课题探讨主要内容21-23

第2章 仿生手的结构设计23-36

2.1 引言23-24

2.2 人手解剖学浅析和康复治疗策略24-26

2.2.1 人手解剖学浅析24-25

2.2.2 康复治疗策略25-26

2.3 康复仿生手机械结构设计26-35

2.3.1 康复仿生手整体结构设计26-28

2.3.2 手指结构设计28-31

2.3.3 手掌结构设计31

2.3.4 牵引钢丝与走丝机构31-33

2.3.5 气缸固定与微调机构33-34

2.3.6 底座34

2.3.7 仿生手实物图34-35

2.4 本章小结35-36

第3章 仿生手数学建模与运动学浅析36-46

3.1 引言36

3.2 康复仿生手的数学建模36-40

3.2.1 数学建模的论述基础36-38

3.2.2 康复仿生手指关节坐标系建立算法38-40

3.3 运动学浅析40-45

3.3.1 坐标系的建立41-42

3.3.2 运动学正不足求解42-43

3.3.3 运动学逆不足求解43-45

3.4 本章小结45-46

第4章 仿生手驱动与制约系统设计46-65

4.1 引言46

4.2 驱动方式46-47

4.3 传动系统47-49

4.4 康复仿生手气体驱动系统49-57

4.4.1 康复仿生手整体气体驱动49-51

4.4.2 气压驱动系统51-55

4.4.3 气动制约元件55-57

4.5 制约设计案例设计57-58

4.6 开关量制约系统设计58-59

4.7 计算机制约系统设计59-64

4.7.1 计算机硬件系统59-61

4.7.2 计算机软件系统61-64

4.8 本章小结64-65

第5章 仿真与实验65-72

5.1 引言65

5.2 手指轨迹仿真65-68

5.3 实验68-71

5.4 本章小结71-72

结论72-73