试谈四自由度微车焊接机械手制约系统和设计选题

摘要4-5

Abstract5-9

第1章 绪论9-16

1.1 论文的背景及探讨作用9-10

1.2 焊接机械手国内外探讨近况10-14

1.2.1 业机械手介绍10-12

1.2.2 国外焊接机械手进展及探讨近况12-13

1.2.3 国内焊接机械手进展及探讨近况13-14

1.3 本论文探讨的主要内容和组织14-16

1.3.1 本论文探讨主要内容14

1.3.2 本论文组织14-16

第2章 焊接机械手制约系统案例设计16-32

2.1 焊接对象及工艺要求16-17

2.2 焊接机械手机械结构介绍17-18

2.3 电机类型选择与选型计算18-26

2.3.1 电机类型选择18-20

2.3.2 伺服电机选型计算20-26

2.4 制约系统整体案例26-31

2.4.1 制约器选择26-27

2.4.2 制约系统整体案例27

2.4.3 电气原理图绘制27-31

2.5 本章小结31-32

第3章 插补算法探讨32-40

3.1 运动制约介绍32-33

3.1.1 点位运动制约32

3.1.2 连续运动制约32-33

3.1.3 同步运动制约33

3.2 插补算法分类33-35

3.2.1 脉冲增量插补法34

3.2.2 数据采样插补法34-35

3.3 系统插补算法确定35-36

3.4 数据采样插补36-39

3.4.1 数据采样直线插补36-37

3.4.2 数据采样圆弧插补37-39

3.5 本章小结39-40

第4章 制约系统软件设计40-56

4.1 插补程序设计40-47

4.1.1 点焊机运动历程40-41

4.1.2 插补软件程序设计41-43

4.1.3 PLC插补程序设计43-47

4.2 PC与PLC通信实现47-50

4.2.1 PLC串行通信47-49

4.2.2 VC++6.0串口通信程序设计49-50

4.3 制约系统软件整体设计50-55

4.3.1 上位机软件设计50-51

4.3.2 原点搜索复位实现51-53

4.3.3 轨迹显示实现53-55

4.4 本章小结55-56

第5章 系统参数设定与试运转56-61

5.1 伺服参数设定56-57

5.2 焊机利用与参数设定57-59

5.2.1 焊接利用57

5.2.2 焊机参数设定57-59

5.3 系统试运转59-60

5.4 本章小结60-61

第6章 总结与展望61-63

6.1 全文总结61-62

6.2 未来展望62-63

致谢63-64