本站原创摘要5-6
Abstract6-10
第一章 绪论10-23
1.1 并联机构的运用10-12
1.2 虚拟轴机床介绍12-14
1.3 虚拟轴机床进展情况综述14-21
1.3.1 虚拟轴机床的国内外进展情况14-16
1.3.2 虚拟轴机床的机构学论述探讨浅析16-19
1.3.3 虚拟轴机床的制约浅析19
1.3.4 目前虚拟轴机床有着的主要不足19-21
1.4 本论文的主要探讨工作21-22
1.4.1 本论文的探讨对象21
1.4.2 本论文的探讨内容、目的和作用21-22
1.5 本章小结22-23
第二章 虚拟轴机床轨迹规划23-36
2.1 虚拟轴机床的机构模型23-24
2.2 虚拟轴机床的浅析基础24-26
2.2.1 位置矢量24-25
2.2.2 旋转变换矩阵25
2.2.3 雅可比矩阵25-26
2.3 机构运动学浅析26-31
2.3.1 位置反解26-30
2.3.2 速度反解30-31
2.4 虚拟轴机床的轨迹规划31-34
2.4.1 轨迹规划基本概念31-32
2.4.2 虚拟轴机床位置制约的方式和插补策略32-34
2.5 6-DOF虚拟轴机床曲面加工轨迹规划的求解34-35
2.6 本章小结35-36
第三章 虚拟轴机床的轨迹跟踪制约36-54
3.1 六自由度虚拟轴机床的结构特性36-37
3.2 制约算法的选择37-38
3.3 制约系统的数学描述38-42
3.3.1 虚拟轴机床的分散制约38
3.3.2 交流伺服驱动支路模型38-41
3.3.3 单支路制约系统结构及其离散误差状态方程41-42
3.4 滑模变结构制约论述42-53
3.4.1 滑模变结构制约的概念42-43
3.4.2 滑模变结构制约系统的特点43-44
3.4.3 滑模变结构制约的抖振探讨44-46
3.4.4 常规滑模制约46-49
3.4.5 FCMAC神经网络滑模制约器的设计49-53
3.5 本章小结53-54
第四章 虚拟轴机床的制约系统54-63
4.1 制约系统的逻辑结构54
4.2 虚拟轴机床制约系统的硬件组成54-61
4.2.1 工控机及其外部设备55-56
4.2.2 运动制约卡PMAC介绍56-59
4.2.3 PMAC与被控对象的连接59-60
4.2.4 增量式编码器60-61
4.2.5 交流伺服制约系统61
4.3 虚拟轴机床制约系统的工作原理61-62
4.4 本章小结62-63
第五章 虚拟轴机床制约系统软件设计及实验63-76
5.1 设计要求及主要功能模块64-69
5.2 基于VC++的MFC多线程同步编程技术在虚拟轴机床中的运用69-71
5.2.1 多线程技术介绍69-70
5.2.2 创建和终止线程70
5.2.3 线程的同步编程思想70-71
5.3 6-DOF虚拟轴机床制约实验71-75
5.3.1 制约系统的操作步骤71-74
5.3.2 6-DOF虚拟轴机床制约实验74-75
5.4 本章小结75-76
全文总结76-77
致谢77-78