试述迭代法柔性关节式坐标测量机结构参数标定采样对策集

摘要5-6

ABSTRACT6-7

致谢7-12

第一章 绪论12-17

1.1 柔性坐标测量机概述12-14

1.1.1 柔性坐标测量机介绍12

1.1.2 柔性坐标测量机国内外探讨近况12-14

1.2 柔性坐标测量机标定策略及其采样对策探讨近况14-16

1.3 课题来源、探讨目的及选题作用16-17

第二章 柔性坐标测量机参数标定17-25

2.1 柔性坐标测量机测量模型17-20

2.2 柔性坐标测量机参数标定模型20-22

2.2.1 柔性坐标测量机参数标定模型基础20-21

2.2.2 高斯-牛顿法21-22

2.3 Jacobin 矩阵态性不足及待标定参数可辨识性22-24

2.3.1 矩阵性态不足22-23

2.3.2 待标定参数可辨识性23-24

本章小结24-25

第三章 结构参数标定的采样对策模拟实验探讨25-38

3.1 采样次数对参数辨识性的影响25-27

3.2 关节角度取值范围对参数辨识结果的影响27-29

3.3 各个关节参数对辨识结果影响的权重29-37

3.3.1 各关节转角参数对测量精度的影响29-33

3.3.2 各关节扭角参数对测量精度的影响33-35

3.3.3 各关节线性参数对测量精度的影响35-37

本章小结37-38

第四章 柔性坐标测量机结构参数标定的采样对策设计38-46

4.1 标准杆件标定法38-41

4.1.1 锥孔标准杆38-39

4.1.2 空间距离标定模型39-41

4.2 标准杆件标定法采样对策优化设计41-42

4.3 量块标定法42-45

4.3.1 量块42-43

4.3.2 量块标定法采样对策优化设计43-45

本章小结45-46

第五章 实验结果及浅析46-55

5.1 标准杆件标定法实验46-52

5.1.1 优化采样对策下的标定实验46-48

5.1.2 比较不同采样对策的标定实验48-49

5.1.3 比较不同采样区域的标定实验49-52

5.2 量块标定法实验52-54

本章小结54-55

第六章 总结与展望55-56

6.1 总结55

6.2 展望55-56